Rancang Bangun dan Analisis Kinematika Lengan Robot 3 Dof Dengan Kendali Bluetooth Berbasis Arduino Uno

HANDWI, Narendra Rahman (2019) Rancang Bangun dan Analisis Kinematika Lengan Robot 3 Dof Dengan Kendali Bluetooth Berbasis Arduino Uno. Skripsi thesis, Universitas Jenderal Soedirman.

[img]
Preview
PDF (Cover)
COVER-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi--2019.pdf

Download (64kB) | Preview
[img] PDF (Legalitas)
LEGALITAS-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi---2019.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (1MB)
[img]
Preview
PDF (Abstrak)
ABSTRAK-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi-2019.pdf

Download (77kB) | Preview
[img] PDF (BabI)
BAB-I-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi-FT-2019.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (72kB)
[img] PDF (BabII)
BAB-II-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi-FT-2019.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (519kB)
[img] PDF (BabIII)
BAB-III-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi-FT-2019.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (171kB)
[img] PDF (BabIV)
BAB-IV-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi-FT-2019.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (747kB)
[img] PDF (BabV)
BAB-V-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi-FT-2019.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (64kB)
[img] PDF (Daftarpustaka)
DAFTAR PUSTAKA-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi-2019.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (62kB)
[img] PDF (Lampiran)
LAMPIRAN-Narendra Rahman Handwi-H1A015053-Skripsi-FT-2019.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (1MB)

Abstract

Teknologi robot telah banyak diaplikasikan di dunia industri untuk membantu peran manusia. Namun demikian, dalam penerapannya masih banyak permasalahan misalnya proses pengendalian. Terlebih untuk industri yang mengandung benda benda berbahaya yang cara memindahkannya membutuhkan teknologi pemindah jarak jauh dari ruang kontrol. Oleh karena itu pada penelitian ini dilakukan perancangan prototipe lengan robot yang dapat dikendalikan secara wireless menggunakan koneksi bluetooth. Untuk mendapatkan sistem yang optimal, dalam penelitian ini dilakukan analisis forward dan invers kinematik pada gerak sistem robot. Penelitian ini berisi sebuah desain lengan robot 3 DoF. Desain penelitian ini bertujuan untuk mensimulasikan gerakan sebenarnya dari robot industri. Lengan robot ini dirancang dengan aspek kinematik menggunakan forward kinematik dan inverse kinematik dengan menunjukkan gerakan dari setiap DoF. Berdasarkan penelitian dihasilkan nilai persentase error terendah berdasarkan hasil perhitungan kinematik terhadap pergerakan faktual lengan robot yang diambil dari keseluruhan percobaan yakni pada θ1=0.107% pada saat pengujian workspace minimum proyeksi planar, θ2=0.232% pada saat pengujian workspace minimum skalar dan θ3=0.094% pada saat pengujian workspace minimum skalar pada penerapan inverse kinematik ke dalam lengan robot serta penerapan forward kinematik pada robot lengan untuk mengetahui nilai koordinat Kartesian dari sudut yang dituju pada setiap sendi diperoleh hasil persentase error terendah berdasarkan hasil perhitungan kinematik terhadap pergerakan faktual lengan robot yang diambil dari keseluruhan percobaan yakni pada sumbu X = 0% pada saat pengujian workspace minimum proyeksi planar, pada sumbu Y = 0.067% pada saat pengujian data workspace maximum proyeksi skalar dan pada sumbu Z = 0.334% pada saat pengujian minimum proyeksi planar. Oleh karena itu dapat disimpulkan prototipe lengan robot hasil perancangan memiiki hasil kinerja yang cukup optimal.

Item Type: Thesis (Skripsi)
Nomor Inventaris: H19033
Uncontrolled Keywords: Lengan Robot, Arduino, Bluetooth, Forward dan Inverse Kinematik.
Subjects: R > R290 Robots
Divisions: Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User: Mr Supriyana Supriyana
Date Deposited: 27 Jun 2019 08:44
Last Modified: 08 Nov 2019 07:42
URI: http://repository.unsoed.ac.id/id/eprint/1530

Actions (login required)

View Item View Item