SUSENA, Rafif (2025) Rancang Bangun Algoritma Kendali Pergerakan Robot Otonom Beroda Berkonfigurasi X-Drive Berbasis PID dan Kinematika. Skripsi thesis, Universitas Jenderal Soedirman.

	PDF (Cover) COVER-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Download (200kB)
	PDF (Abstrak) ABSTRAK-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Download (768kB)
	PDF (Legalitas) LEGALITAS-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)
	PDF (BabI) BAB-I-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only until 19 May 2026. Download (1MB)
	PDF (BabII) BAB-II-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only until 19 May 2026. Download (4MB)
	PDF (BabIII) BAB-III-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only until 19 May 2026. Download (1MB)
	PDF (BabIV) BAB-IV-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)
	PDF (BabV) BAB-V-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Download (347kB)
	PDF (DaftarPustaka) DAFTAR PUSTAKA-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Download (169kB)
	PDF (Lampiran) LAMPIRAN-Rafif Susena-H1A021025-Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only Download (680kB)

Abstract

Perkembangan teknologi robotika telah meningkat pesat, terutama dalam aplikasi robot otonom beroda yang digunakan dalam berbagai bidang, termasuk kompetisi robotika seperti Kontes Robot ABU Indonesia. Dalam konteks ini, kemampuan untuk bergerak secara presisi dan akurat dari satu titik ke titik lainnya sangat penting, terutama bagi robot beroda omni dengan konfigurasi X-Drive yang memungkinkan pergerakan omnidirectional. Penelitian terdahulu menunjukkan keberhasilan implementasi algoritma kontrol PID dalam pengendalian kecepatan dan posisi, namun seringkali tidak mempertimbangkan aspek non-linear seperti efek koriolis dan slip akibat percepatan berlebihan. Hal ini menimbulkan rumusan masalah, yaitu bagaimana merancang model sistem kendali pergerakan yang mampu mengontrol gerakan linear dan rotasi robot dengan akurasi tinggi serta menganalisis pengaruh variasi konstanta PID dan kecepatan maksimum terhadap pergerakan dan akurasi robot. Metode yang digunakan dalam penelitian ini meliputi rancang bangun sistem kendali untuk mendapatkan algoritma kendali kecepatan dan posisi robot. Algoritma juga mencakup perhitungan kinematika untuk menghasilkan nilai kecepatan linear dan rotasi dengan mempertimbangkan efek dinamis tanpa melibatkan gaya secara langsung. Pengujian dilakukan dengan mengukur parameter performa sistem, yaitu settling time, steady-state error, dan overshoot, serta mengevaluasi akurasi pergerakan robot berdasarkan RMSE dan lateral deviation dalam berbagai skenario lintasan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sistem kendali berbasis PID mampu mengontrol pergerakan robot dengan akurasi tinggi. Dengan konstanta optimal Kp = 0.6, Ki = 12, dan Kd = 0.008, robot mencapai setpoint kecepatan dengan settling time sebesar 63 ms, tanpa overshoot, dan dengan steady-state error 0.0069 m/s. Pada lintasan lurus, nilai RMSE terkecil diperoleh sebesar 0.2156 m pada kecepatan renda, sedangkan pada kecepatan tinggi, RMSE meningkat menjadi 0.3220 m. Nilai Lateral deviation juga meningkat dari 0.1497 m pada kecepatan rendah menjadi 0.1825 m pada kecepatan tinggi. Namun, untuk lintasan kompleks seperti pergerakan serong atau kombinasi translasi dan rotasi, kecepatan tinggi justru menghasilkan kestabilan heading yang lebih baik.

Actions (login required)

View Item