AFRILIANTI, Safira (2025) Analisis Error Pembacaan Internal Measurement Unit (Imu) Menggunakan Wavelet Transform pada Berbagai Variasi Level Cairan pada Tangki Drone. Skripsi thesis, Universitas Jenderal Soedirman.
![[img]](http://repository.unsoed.ac.id/style/images/fileicons/other.png) |
PDF (Cover)
COVER-Safira Afrilianti-K1C021026-Skripsi-2025.pdf Download (364kB) |
|
PDF (Abstrak)
ABSTRAK-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Download (452kB) |
|
PDF (Legalitas)
LEGALITAS-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) |
|
PDF (BabI)
BAB-I-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only until 10 October 2026. Download (258kB) |
|
PDF (BabII)
BAB-II-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only until 10 October 2026. Download (526kB) |
|
PDF (BabIII)
BAB-III-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only until 10 October 2026. Download (865kB) |
|
PDF (BabIV)
BAB-IV-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB) |
|
PDF (BabV)
BAB-V-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Download (243kB) |
|
PDF (DaftarPustaka)
DAFTAR PUSTAKA-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Download (209kB) |
|
PDF (Lampiran)
LAMPIRAN-Safira Afrilianti-K1C021026- Skripsi-2025.pdf Restricted to Repository staff only Download (740kB) |
Abstract
Sloshing pada tangki drone sprayer dapat menyebabkan error pembacaan sensor Internal Measurement Unit (IMU) yang berdampak terhadap kestabilan drone sprayer. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis pengaruh variasi level cairan dalam tangki terhadap error pembacaan IMU akibat efek sloshing, dan menganalisis pengaruh metode wavelet transform dalam mengurangi noise pada data sensor IMU guna meningkatkan akurasi pembacaan. Metode denoising dilakukan menggunakan Discrete Wavelet Transform (DWT) dengan basis wavelet Daubechies 4 (db4) dan level dekomposisi 3. Dalam proses ini, komponen detail pertama (D1) dihilangkan, detail kedua (D2) dikenakan soft thresholding, sementara aproksimasi ketiga (A3) dan detail ketiga (D3) dipertahankan. Data diperoleh dari pembacaan sensor IMU pada drone dengan variasi level cairan 1 hingga 5 liter, masing-masing dilakukan tiga kali pengulangan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa error tertinggi terjadi pada level 1 liter dan 2 liter, dengan nilai Root Mean Square Error (RMSE) yang lebih besar akibat efek sloshing dari ruang kosong dalam tangki. Setelah dilakukan denoising, terjadi penurunan RMSE yang signifikan; sumbu y-acceleration pada level 1 liter menunjukkan penurunan tertinggi sebesar 65,90%, sedangkan penurunan terkecil sebesar 0,19% terjadi pada sumbu x-vibration di level 5 liter. Hasil ini menunjukkan bahwa metode DWT tidak hanya memperbaiki bentuk sinyal secara visual, tetapi juga meningkatkan akurasi pembacaan sensor, sehingga mendukung kestabilan sistem kendali drone dalam kondisi dinamis
| Item Type: | Thesis (Skripsi) |
|---|---|
| Nomor Inventaris: | K25195 |
| Uncontrolled Keywords: | drone sprayer, Internal Measurement Unit (IMU), sloshing, wavelet transform, Discrete Wavelet Transform (DWT), denoising |
| Subjects: | E > E124 Electric measurements P > P276 Physics |
| Divisions: | Fakultas Matematika dan Ilmu Pengetahuan Alam > S1 Fisika |
| Depositing User: | Mrs. Safira Afrilianti |
| Date Deposited: | 10 Oct 2025 01:35 |
| Last Modified: | 10 Oct 2025 01:35 |
| URI: | http://repository.unsoed.ac.id/id/eprint/37555 |
Actions (login required)
 |
View Item |