RAIHAN, Hilmy Daffa (2025) Integrasi MPC-CBF dalam Kendali Hierarkis untuk Pelacakan Jalur Aman Waypoint dan Penghindaran Rintangan pada Kendaraan Otonom Berbasis ROS. Skripsi thesis, Universitas Jenderal Soedirman.

	PDF (Cover) COVER-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Download (258kB)
	PDF (Legalitas) LEGALITAS-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	PDF (Abstrak) ABSTRAK-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Download (600kB)
	PDF (BabI) BAB-I-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Restricted to Repository staff only until 21 January 2027. Download (1MB)
	PDF (BabII) BAB-II-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Restricted to Repository staff only until 21 January 2027. Download (3MB)
	PDF (BabIII) BAB-III-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Restricted to Repository staff only until 21 January 2027. Download (1MB)
	PDF (BabIV) BAB-IV-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Restricted to Repository staff only Download (10MB)
	PDF (BabV) BAB-V-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Download (245kB)
	PDF (DaftarPustaka) DAFTAR PUSTAKA-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Download (588kB)
	PDF (Lampiran) LAMPIRAN-Hilmy Daffa Raihan-H1A022016-Skripsi-2026.pdf Restricted to Repository staff only Download (496kB)

Abstract

Navigasi kendaraan otonom yang aman dan bebas tabrakan menuntut integrasi sistem kendali yang andal dan aman. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan sistem kendali hirarkis dalam pelacakan jalur dan penghindaran rintangan dengan mengembangkan kontroler Model Predictive Control (MPC) yang diintegrasikan dengan lapisan keamanan Control Barrier Function (CBF) dan mekanisme penghindaran rintangan berbasis LiDAR. Metode penelitian menggunakan pendekatan eksperimental dengan arsitektur kontrol hierarkis yang diuji pada platform fisik Micro Electric Vehicle (MEVi). Kontrol tingkat tinggi pada Robot Operating System (ROS) menangani logika navigasi dan keselamatan, sementara kontrol tingkat rendah pada mikrokontroler mengeksekusi algoritma MPC untuk aktuasi kemudi yang optimal. Kinerja sistem divalidasi secara kuantitatif melalui serangkaian skenario pengujian di lingkungan dunia nyata. Hasil penelitian menunjukkan bahwa arsitektur kontrol hierarkis yang diusulkan berhasil mencapai semua tujuan. Kontroler MPC terbukti secara signifikan lebih unggul dari metode PID dan Fuzzy dalam hal akurasi dan stabilitas. Lapisan keamanan CBF dan modul penghindaran rintangan LiDAR juga terbukti efektif dalam menjaga kendaraan tetap aman dengan melakukan intervensi korektif yang tepat saat mendekati batas jalur atau rintangan. Validasi pada platform fisik MEVi membuktikan bahwa sistem yang dirancang layak untuk aplikasi dunia nyata.

Item Type:	Thesis (Skripsi)
Nomor Inventaris:	H26017
Uncontrolled Keywords:	Model Predictive Control (MPC), Control Barrier Function (CBF), Kendaraan Otonom, Pelacakan Jalur, Penghindaran Rintangan, ROS.
Subjects:	E > E149 Electricity V > V35 Vehicles
Divisions:	Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User:	Mr HILMY DAFFA RAIHAN
Date Deposited:	21 Jan 2026 01:00
Last Modified:	21 Jan 2026 01:00
URI:	http://repository.unsoed.ac.id:443/id/eprint/39069

Actions (login required)

View Item